Soft Pneumatic Collaborative Robot

  With the development of robot research, attempts are being made to share living spaces with humans and cooperate to provide various services that humans need. Soft robotics, which has recently attracted attention, provides a new perspective to existing robot researchers and is rapidly being researched. However, current soft robot technology is often limited to small scales, and due to its small force, it is difficult to apply to real-life scales. In this study, the goal of soft pneumatic cooperative robots is to research soft cooperative robots that can be used in daily life by dealing with large payloads based on pneumatic actuators that generate a large force equivalent to 100 kg.

  Through this study, we will demonstrate that it is possible to realize 1) safe robots, 2) ultra-lightweight robots that do not require reducers, 3) price competitive robots, and 4) easy-to-install robots. Furthermore, this study aims to study 9 DOF soft robot arms (including robot hands), and the proposed robot arms are covered with soft balloon skin, enabling safe coexistence between humans and robots by detecting and avoiding collision positions.

Publications

• • Jae Hyeong Park, Kihyeon Kim, Young Jin Gong, Sang Yul Yang, Seong Taek Hwang, Ho Sang Jung, Hyungpil Moon, Ja Choon Koo, Hugo Rodrigue, Hyouk Ryeol Choi "Cooperative antagonistic mechanism driven by bidirectional pneumatic artificial muscles for soft robotic joints", Mechatronics, Volume 97, 2024, 103099
• • 박재형, 공영진, 양상율, 김기현, 정호상, 구자춘, 문형필, 휴고로드리그, 최혁렬, "큰 토크를 내는 소프트 공압 로봇용 협력 구동 메커니즘", 한국로봇종합학술대회, 2021.05
• • 박재형, 이영섭, 전용재, 공영진, 양상율, 김기현, 신동수, 구자춘, 문형필, 휴고로드리그, 최혁렬, "라이프 스케일 로봇을 위한 풍선형 소프트 피부 센서", 한국로봇종합학술대회, 2022.05
• • 공영진, 위진혁, 이경준, 박재형, 김기현, 신동수, 최혁렬, "형상기억합금 인공 근육의 내부 배치를 통한 진공압 구동기 성능 증대 연구", 한국로봇종합학술대회, 2023.02
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Project

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• • 한국연구재단 
  라이프 스케일 로봇을 위한 신개념 소프트 공압 코봇 연구실 (2023.03.01 ~ 2026.02.28) 
• • 한국연구재단 
  라이프 스케일 로봇을 위한 신개념 소프트 공압 액추에이터 연구실 (2020.07.01 ~ 2023.02.28) 

Patent

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• • 최혁렬, 박재형, 양상율, 김기현, 고정우, 황성택, 휴고로드리그, 이진규, 이한얼, 오남수, "푸시앤풀 움직임이 가능한 소프트 선형 구동기 기반의 양방향 조인트 메커니즘"
• • 최혁렬, 박재형, 김기현, 황성택, 양상율, 고정우, 정호상, "텐던 기반의 선형-회전 변환 및 감속 장치"
• • 최혁렬, 공영진, 황성택, 양상율, 김기현, 박재형, "소프트 선형 구동기를 위한 락킹-언락킹 메커니즘"
• • 최혁렬, 박재형, 정효균, 정호상, 양상율, 김기현, 황성택, 공영진, "LiDAR sensor array를 이용한 풍선형 피부센서"

Researcher

Jae Hyeong Park, Young Jin Gong